Trop de documents historiques fiables manquent encore à ce jour pour décrire exactement l'origine du Yoga.

L'origine du Yoga pourrait être située au cours de la période de haute Antiquité historique qui s'étend entre - 3 000 et - 800 avant Jésus Christ.

La racine du mot Yoga vient du mot sanskrit YUJ qui signifie joindre, unir.

Cette signification a au moins 3 sens : union – contrôle – intégration.

Le yoga considère que des 3 composantes principales de la personnalité (corps, mental et émotions) le mental est le plus important car c'est lui qui décide de la direction que nous prenons.

D’un point de vue individuel il s’agira d’équilibrer les différentes composantes de la personnalité.  Au sens spirituel cela signifie unir l'individu avec le Suprême, le divin, la lumière ou l'univers, selon les termes que chacun choisira.

En effet, le Yoga est au-dessus de tout dogme religieux particulier, il est spirituel au sens le plus large du terme.

En Inde, le yoga est considéré comme l'une des six branches de la philosophie classique et on y fait référence :

- dans les Védas (anciens écrits traditionnels indiens qui comptent parmi les plus anciens textes au monde)

- dans les Upanishads (traités philosophiques au nombre de 108 qui traitent de la nature de l'âme et de l'univers).

Vers - 400 avant JC les Yoga-Sutras de Patanjali et la Bhagabad Gita sont rédigés. Ils deviendront les textes de référence du yoga.

Cependant, les origines du yoga sont considérées comme beaucoup plus anciennes, et découlent des traditions orales des yogis, où la connaissance du Yoga a été transmise de Guru (maître spirituel) à Sisya (Étudiant spirituel).